Τον 16ο αιώνα, οι σκλάβοι που έφεραν από την Αφρική στη Βραζιλία, οι Πορτογάλοι άρχισαν να αναπτύσσουν την Capoeira ως εργαλείο ενδυνάμωσης και αυτοάμυνας. Λέγεται πως ξεκίνησε σκλάβους που δραπέτευσαν ως μέσο για να διατηρήσουν την ελευθερία τους. Η άσκηση της Capoeira ήταν μεταμφιεσμένη σαν ένας χορός, με ακροβατικά, κυκλικές κινήσεις, μουσική και τραγούδι. Αυτή η πονηριά, σε συνδυασμό με τις κινήσεις της
Capoeira, είναι αυτό που την κάνει μια απατηλά ισχυρή πολεμική τέχνη.


Ένα apelido (ψευδώνυμο) δίνεται σε κάθε καινούργιο capoeirista, από τον δασκαλό του. Ξεκίνησε ως ένας εναλλακτικός τρόπος για να επικοινωνεύν οι capoeiristas μεταξύ τους, χωρίς να υπάρχει πρόβλημα με τον νόμο ότανη capoeira ήταν παράνομη. Αν και με εναν διαφορετικό τρόπο και σκοπό η παράδοση συνεχίζεται και σήμερα.